取水管道水下安装机器人

为了提高水下设备安装精度与工作效率,基于海上工作经验及查阅国内外相关文献,水下安装对水下设备的安装过程进行了研究,其总体过程大致分为5个阶段,即装船固定、操作、穿越飞溅区、深水下放、落地坐放;分析了影响水下设备安装过程的主要因素,其中水深主要影响吊放系统和设备在水下的横向偏移;波浪载荷主要应用船舶的动态响应,在设备经历穿越飞溅区阶段时对设备及缆绳造成损伤的风险较大;水下设备自身参数主要影响安装方式和安装船舶的选用.
施工顺序为：自远岸端开始向岸堤方向顺序施工。

1 抛填施工要点

抛填时勤测水深、标高，抛填后由潜水员检查，以防漏抛或局部隆起。填料层顶面应进行整平，顶面宽度不小于设计宽度，每侧超宽不大于1m。

抛填施工应考虑水深、水流和波浪对砂粒产生漂流的影响，采用分段施工，施工方向尽量与水流方向一致，以避免超高。
2 质量保证措施

① 抛填前，复测基槽断面尺寸有无变化，若有变化，应进行处理。

② 导标标位要准确，勤对标、勤测水深，以确保抛填的平面位置和尺寸。

③ 勤测水深，防止漏抛或高差过大。在接茬处，应在临近接茬2～3m的已抛部位开始测水深，并采取先测水深、后抛石、再测水深的方法进行抛填，以免漏抛或抛高。

④ 要顺流抛填，抛填和移船的方向应与水流方向一致，以免填料漂流到已抛部位而产生超高。

⑤ 检查时采用望远镜（放大率大于30倍）及水准仪，严格控制顶面标高。

水下安装为了克服压力的障碍，进行空气增压以平衡水的静压，实现在更深的水中使人能长时间作业的环境。无论何种类型潜水装具，作业人员肺部气压都必须非常接近周围环境中气压。在下潜期间<或升压期)的危害为“挤压伤”，可严重伤害含气窦内膜和鼓膜，有时也会伤害因潜水服皱褶不平处的部分体表。当潜水员处于深水中，一旦硬质头盔失去压力，将产生致命性的挤压。在上浮期间(或减压期)的危害可大致分为两类。

1．气压伤：伤害部位为任何含气腔内，是由于腔内压力不能与周围环境的压力取得相应的平衡，致使组织遭到破坏，其中常见的为中耳与前器官的损伤。是由潜水员在肺部有炎症时潜水，使肺泡腔破裂，导致气体侵入血液循环系统所致。

2．减压病：环境空气压力的升高，会增加人体血液对空气中氮的溶解量。如果上浮期过快地回到正常大气压环境中，就像将汽水或香槟酒瓶盖开启瞬间的结果一样，血液中形成大量气泡，其主要症状是：一个或几个肢体的大关节部位疼痛和皮肤出现大理石状纹。